检测对象：不放空的引水隧洞水平段，竖井，斜井

检测平台：引水隧洞检测ROV机器人

检测方案：

针对隧洞带水检测场景，采用管道声呐粗检测（普查）和视频成像精检测（详查）相结合的带缆水下机器人检测方案：机器人经闸门井、调压井、通气孔等部位吊放入隧洞，在竖井与隧洞的交接部位，设置线缆转向滑轮，由机器人携带的高清摄像头、声呐系统在岸基控制下完成检测。