检测对象:放空的引水隧洞水平段，竖井，斜井检测平台:大直径陡倾角管道放空检测机器人封闭空间检测无人机

检测方案:

针对具备放空条件的输水隧洞、竖井和斜井，采用排空检测机器人或封闭空间检测无人机进行检测。竖并检测中机器人可选配螺旋桨，提供垂直于壁面的推力,使得机器人能稳固贴于壁面行走,完成数据采集。定位采用轮式记程仪记录前进距离，也可以根据电缆释放长度和室内 GPS 定位，提供设备的位置信息，保证机器人和无人机在隧洞内位置测量的精确性。