针对城市排水管网的结构和功能性缺陷，常规情况采用内窥式管道 CCTV 检测机器人进行检测。在没有放空条件,并且具有一定流速情况下,常规手段无法进行检测,采用免断流管道检测机器人进行管道的表观缺陷检测。
